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Registro de Nuvem de Pontos
Alinhamento de duas ou mais nuvens de pontos em um sistema de coordenadas comum. ICP (Iterative Closest Point) minimiza iterativamente distâncias ponto-a-ponto ou ponto-a-plano. NDT (Normal Distributions Transform) representa a nuvem de referência como uma grade de distribuições gaussianas. FGR (Fast Global Registration) fornece alinhamento grosseiro robusto a outliers. O registro é fundamental para SLAM e reconstrução 3D.