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Controlador PID
Um controlador de realimentação que calcula um sinal de controle como a soma de três termos: Proporcional (erro), Integral (erro acumulado) e Derivativo (taxa de mudança do erro). PID é o controlador mais amplamente implantado em robótica industrial para regulação de posição e velocidade em nível de junta. Ajustar os três ganhos (Kp, Ki, Kd) equilibra velocidade de resposta, overshoot e precisão em regime permanente.