Voltar para Glossary
Controle Baseado em Passividade
Um framework de design de controle baseado nas propriedades de passividade de sistemas físicos (sistemas que dissipam energia). O CBC projeta controladores que moldam a energia total do sistema para alcançar o objetivo de controle. A passividade garante estabilidade robusta na presença de perturbações e dinâmicas não modeladas. É amplamente utilizado para controle de impedância de robôs e interação física humano-robô.