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Controle por Realimentação de Saída
Controle baseado em saídas medidas (em vez de estado completo), exigindo um observador de estado ou projeto de realimentação de saída. A maioria dos robôs reais são sistemas de realimentação de saída — posições de juntas são medidas mas velocidades devem ser estimadas ou diferenciadas. Controle por realimentação de saída deve lidar com dinâmica do observador e potencial instabilidade de estados estimados.