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Características ORB
Oriented FAST and Rotated BRIEF — um detector de características e descritor rápido e livre de patentes, combinando o detector de pontos-chave FAST com o descritor BRIEF, aumentado com estimação de orientação para invariância rotacional. Características ORB são usadas em ORB-SLAM e outros sistemas SLAM visual em tempo real porque executam em CPU a 30+ FPS.