Voltar para Glossary
OMPL
A Open Motion Planning Library — uma biblioteca C++ de algoritmos de planejamento de movimento baseados em amostragem (RRT, RRT*, PRM, EST, KPIECE e muitos outros). OMPL é integrada ao MoveIt e fornece uma interface comum para diferentes planejadores. Ela lida com espaços de configuração de dimensão arbitrária, tornando-a adequada para braços robóticos de alto DOF e manipuladores móveis.