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Controle de Espaço Nulo
Para robôs redundantes (mais DOF que dimensões de tarefa), o controle de espaço nulo explora os graus de liberdade extras para alcançar objetivos secundários (evitar obstáculos, evitar limites de junta, evitar singularidades) sem afetar a tarefa Cartesiana primária. O projetor de espaço nulo mapeia torques secundários no subespaço de movimentos de junta que produzem movimento zero do efetor final.