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Controle Preditivo Não-Linear
Controle Preditivo de Modelo aplicado a modelos de sistemas não-lineares, resolvendo um programa não-linear (NLP) a cada passo de tempo. O NMPC fornece controle ótimo com tratamento de restrições não-lineares, mas requer resolvedores de NLP em tempo real. É utilizado para otimização de trajetória de quadrotores, locomoção de robôs com pernas e manipulação destra, onde aproximações lineares são insuficientes.