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Síntese Mu
Um método de design de controle robusto que minimiza o valor singular estruturado μ, fornecendo garantias de robustez contra incerteza estruturada (variações paramétricas, dinâmica não modelada) enquanto mantém desempenho. Iteração D-K é o algoritmo padrão. Síntese Mu é utilizada para controle de robô de precisão onde tolerâncias de componentes e variações de carga útil criam incerteza estruturada.