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Controle Preditivo de Modelo
Um framework de controle que resolve um problema de otimização a cada passo de tempo para encontrar a sequência de controle que minimiza uma função de custo em um horizonte de previsão finito, sujeito a restrições de dinâmica. Apenas a primeira ação de controle é aplicada; o problema é resolvido novamente no próximo passo de tempo (horizonte recuante). MPC trata naturalmente restrições e é cada vez mais utilizado para locomoção com pernas e manipulação.