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MoveIt
MoveIt é o framework de planejamento de movimento de código aberto mais amplamente utilizado para braços robóticos, originalmente desenvolvido pela Willow Garage e agora mantido pela PickNik Robotics. MoveIt 2 executa em ROS 2 e fornece planejadores (OMPL, CHOMP, PILZ), planejamento de trajetória cartesiana, verificação de colisão contra a cena de planejamento do MoveIt, plugins de cinemática (KDL, IKFast, TracIK) e integração de planejamento de apreensão. É a camada de middleware padrão entre uma política de aprendizado robótico (que produz poses ou waypoints desejados do efetor final) e o controlador de junta de baixo nível que executa trajetórias suaves e livres de colisão no robô físico. Veja isso na prática: Robotics Academy →