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Estimação de Massa
Estimação das propriedades de massa e inércia de um objeto apreendido em tempo real a partir de torques articulares, correntes de motor ou leituras de sensores de força-torque. A estimação online de massa permite compensação adaptativa de gravidade e controle dinâmico ao manipular objetos desconhecidos. É realizada balançando o braço e ajustando um modelo inercial à trajetória de força-torque medida.