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Elipsoide de Manipulabilidade
Uma representação geométrica da capacidade de um robô de se mover ou exercer forças em diferentes direções cartesianas em uma dada configuração. A elipsoide de manipulabilidade de velocidade é derivada do Jacobiano: direções com eixos grandes da elipsoide correspondem a movimento fácil; eixos pequenos indicam proximidade de singularidade. A medida de manipulabilidade de Yoshikawa (det(JJᵀ)) é um resumo escalar usado para otimização de configuração.