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Variedade
Um espaço topológico que localmente se assemelha ao espaço euclidiano. O espaço de configuração das articulações robóticas situa-se em uma variedade (SO(3) para articulações esféricas, S¹ para articulações de revolução). Otimização e planejamento em variedades requerem métodos cientes de variedade (descida de gradiente Riemanniano, operadores de retração) em vez de algoritmos euclidianos padrão.