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LQR
Regulador Linear Quadrático — um algoritmo de controle ótimo que calcula ganhos de realimentação de estado minimizando uma função de custo quadrática em desvios de estado e esforço de controle. LQR é amplamente utilizado para tarefas de balanceamento (pêndulo invertido, postura bípede) e estabilização de trajetória. Requer um modelo de dinâmica linear; para robôs não-lineares, o sistema é linearizado em torno de pontos de operação (LQR + escalonamento de ganho).