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Grupo de Lie
Um grupo que é também uma variedade suave, onde as operações de grupo são funções suaves. O grupo euclidiano especial SE(3) (transformações de corpo rígido) e o grupo ortogonal especial SO(3) (rotações) são os grupos de Lie fundamentais em robótica. A teoria de grupos de Lie fornece a base matemática para SLAM, otimização de trajetória e dinâmica de robôs em variedades.