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Cadeia Cinemática
Uma cadeia cinemática é uma série de elos rígidos conectados por juntas que formam a estrutura mecânica de um robô. Uma cadeia aberta (braço robótico serial) possui uma extremidade livre (o efetor final), tornando a cinemática direta simples. Uma cadeia fechada (robô paralelo, hexápode) possui múltiplos loops que proporcionam maior rigidez e velocidade, mas exigem cinemática mais complexa. A cadeia cinemática determina o espaço de trabalho do robô, singularidades e a matriz Jacobiana usada para controle cartesiano. Arquivos URDF descrevem cadeias cinemáticas como uma árvore de elos e juntas para simulação e software de controle. Veja na prática: a loja de ferragens →