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Limite de Jerk
A taxa máxima permitida de mudança de aceleração (terceira derivada da posição). Limitar jerk produz perfis de movimento suave que reduzem vibração mecânica, desgaste de atuadores e perturbação de cargas. Geradores de trajetória com limite de jerk são padrão em controladores de robôs industriais e robôs colaborativos, onde movimento suave melhora tanto a segurança quanto a precisão.