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Matriz Jacobiana
Uma matriz de derivadas parciais que mapeia velocidades articulares para velocidades do efetor final: ẋ = J(q)·q̇. A Jacobiana é central para controle robótico — permite controle de velocidade cartesiana, mapeamento de força (τ = Jᵀ·F), análise de singularidade e resolução de redundância. Para um braço com n-DOF e uma tarefa 6D, J é 6×n. A Jacobiana é dependente da configuração e deve ser recalculada a cada passo de tempo.