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Matriz de Informação
O inverso da matriz de covariância (também chamada de matriz de precisão), representando a certeza de uma estimativa. Em filtros de Kalman em forma de informação e otimização de grafos de fatores, trabalhar com matrizes de informação é mais natural para sistemas esparsos — observações de sensores adicionam informação (incrementos positivos definidos à matriz de informação), enquanto a propagação temporal a diminui.