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Homografia
Uma transformação projetiva que mapeia pontos de uma superfície planar para outra, representada como uma matriz 3×3. Homografias descrevem a relação entre duas vistas da mesma cena planar. Em robótica, homografias são usadas para: geração de vista de pássaro, rastreamento de objetos planares e deformação de imagem para imagem em servoing visual.