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Transformação Homogênea
Uma matriz 4×4 que codifica tanto rotação (matriz de rotação 3×3 R) quanto translação (vetor 3×1 t) em uma única operação de álgebra linear. Multiplicar matrizes de transformação homogênea encadeia transformações de quadros de coordenadas — é assim que a cinemática direta calcula a pose do efetor final a partir dos ângulos das juntas. A linha inferior é sempre [0, 0, 0, 1].