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GTSAM
Georgia Tech Smoothing and Mapping — uma biblioteca C++ para otimização baseada em grafos de fatores, amplamente usada em SLAM, odometria visual-inercial e fusão de sensores. GTSAM fornece implementações eficientes de solvedores incrementais (iSAM2), otimização não-linear (Levenberg-Marquardt) e inferência probabilística em grafos de fatores. É o backend de muitos sistemas SLAM de ponta.