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Compensação de Gravidade
Uma técnica de controle que aplica torques articulares iguais e opostos às cargas gravitacionais em cada elo, efetivamente tornando o braço sem peso. A compensação de gravidade é a base do ensino cinestésico — com a gravidade cancelada, um humano pode guiar livremente o robô através de demonstrações com esforço mínimo. Requer conhecimento preciso das massas dos elos e centros de massa.