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Escalonamento de Ganho
Uma estratégia de controle que ajusta os ganhos do controlador com base no ponto de operação atual. Em robótica, o escalonamento de ganho é usado quando a dinâmica de um robô muda significativamente em seu espaço de trabalho — por exemplo, a inércia de um braço de 6-DOF varia dramaticamente dependendo da configuração das juntas. Tabelas de ganho pré-computadas ou funções de interpolação comutam ganhos PID conforme os ângulos das juntas mudam.