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Máquina de Estados Finitos
Um modelo computacional com um número finito de estados, transições entre estados acionadas por eventos ou condições, e ações associadas a estados ou transições. FSMs são a forma tradicional de estruturar a lógica de tarefas de robôs: OCIOSO → APROXIMANDO → APREENDENDO → LEVANTANDO → COLOCANDO. Elas são simples, mas se tornam difíceis de gerenciar para comportamentos complexos com muitos estados e transições.