Cinemática Direta (FK)
A cinemática direta calcula a pose do efetor final no espaço cartesiano dados os ângulos das juntas do robô (ou deslocamentos para juntas prismáticas). Para um robô de cadeia serial, a cinemática direta é calculada multiplicando uma sequência de matrizes de transformação homogêneas (uma por junta), tipicamente derivadas de parâmetros Denavit-Hartenberg (DH) ou uma descrição URDF. A cinemática direta sempre tem uma solução única — dados os ângulos das juntas, há exatamente uma pose do efetor final — diferentemente do problema inverso (IK), que pode ter zero, uma ou muitas soluções. A cinemática direta é usada em simulação, verificação de colisão, visualização e monitoramento de estado do robô em tempo real. Veja na prática: a loja de ferragens →