Definição
Sensores de força-torque (F/T) medem as forças e torques em seis eixos (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz) no pulso ou articulações de um robô. Essa informação é essencial para tarefas ricas em contato, como inserção, polimento e montagem. Dados de F/T possibilitam controle de impedância, teleoperação com feedback de força e aprendizado de políticas sensíveis à força. Na coleta de dados, registrar sinais de F/T juntamente com observações visuais fornece uma supervisão mais rica para manipulação sensível ao contato. Sensores de strain gauge e capacitivos são as duas tecnologias dominantes.
Por que isso é importante para equipes de robôs
Compreender o sensoriamento de força-torque é essencial para equipes que constroem sistemas robóticos do mundo real. Seja coletando dados de demonstração, treinando políticas em simulação ou implantando em produção, esse conceito afeta diretamente seu fluxo de trabalho e design do sistema.