Planaridade

Uma propriedade de um sistema não-linear onde todos os estados e entradas podem ser expressos como funções algébricas de uma saída plana e suas derivadas. Sistemas planares podem ser planejados em trajetória inteiramente no espaço de saída plana, então mapeados de volta para estados e entradas. Quadrotores (posição e yaw como saídas planas) e robôs com rodas são sistemas planares clássicos.

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