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Linearização por Realimentação
Uma técnica de controle não-linear que usa realimentação de estado para cancelar algebricamente não-linearidades, transformando o sistema em malha fechada em um linear. Para robôs totalmente atuados, a linearização por realimentação via dinâmica inversa cancela exatamente termos de gravidade, Coriolis e inércia. O sistema linear resultante é então controlado com métodos lineares padrão (PD, LQR).