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Linearização por Realimentação
Uma técnica de controle não-linear que transforma algebricamente um sistema não-linear em um sistema linear equivalente cancelando as não-linearidades através da entrada de controle. Em robótica, é essencialmente o mesmo que controle de torque computado — a dinâmica inversa cancela os termos não-lineares, e um controlador linear PD ou PID trata a dinâmica linear resultante.