Voltar para Glossary
Grafo de Fatores
Um modelo gráfico probabilístico onde nós de variáveis (estados a estimar) e nós de fatores (restrições de medições) são conectados por arestas. Inferência em grafos de fatores (encontrar a estimativa máxima a posteriori) resolve problemas de SLAM e fusão de sensores. GTSAM e g2o implementam otimização eficiente de grafos de fatores esparsos para SLAM em tempo real.