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Parâmetros Extrínsecos (câmera)
Os parâmetros extrínsecos da câmera definem a posição e orientação (pose 6-DOF) de uma câmera em relação a um referencial — tipicamente a base do robô ou o efetor final. Junto com os parâmetros intrínsecos (distância focal, ponto principal, distorção de lente), os parâmetros extrínsecos permitem projetar pontos 3D do mundo no plano da imagem e, inversamente, elevar detecções 2D para o espaço 3D. A calibração extrinseca precisa é crítica para políticas visuomotoras que devem mapear observações visuais para ações do robô em um referencial de coordenadas consistente. Câmeras montadas no pulso (eye-in-hand) requerem recalibração quando o efetor final ou a câmera são substituídos. Veja isso na prática: a loja de ferragens →