Voltar para Glossary
Pose de Apreensão
Uma pose de apreensão especifica a posição e orientação 6-DOF de uma mão robótica ou garra em relação a um objeto de modo que a garra possa fechar e segurar com segurança o objeto. A estimativa de pose de apreensão é tipicamente feita a partir de dados de profundidade ou nuvem de pontos usando métodos analíticos (p.ex., amostragem de apreensão antipodal) ou detectores aprendidos como GraspNet-1Billion, GQ-CNN ou AnyGrasp. Uma pose de apreensão válida deve ser alcançável pelo robô, livre de colisões durante a aproximação e estável sob as cargas de tarefa esperadas. Métricas de qualidade de apreensão incluem fechamento de força, estabilidade de contato e resistência de torção específica da tarefa. Veja isso na prática: a loja de ferragens →