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Modelagem de Energia
Uma técnica de controle baseada em passividade que modifica a energia potencial e cinética em malha fechada do robô para colocar um equilíbrio estável na configuração desejada, enquanto adiciona amortecimento para dissipar energia. Controladores de modelagem de energia são inerentemente seguros (não podem injetar energia ilimitada) e foram aplicados a sistemas subatuados como pêndulos e robôs caminhantes.