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Controle de Torque Computado
Uma estratégia de controle baseada em modelo que usa o modelo de dinâmica inversa do robô para calcular os torques articulares necessários para uma trajetória desejada, depois adiciona realimentação PD para corrigir erros de rastreamento. Ele lineariza a dinâmica não linear do robô, permitindo o uso de design de controle linear. A precisão depende da qualidade do modelo de dinâmica (massa, inércia, parâmetros de atrito).