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Função de Lyapunov de Controle
Uma função V(x) > 0 para a qual existe uma entrada de controle u que torna V̇(x) ≤ 0, garantindo que o sistema converja para a origem. CLFs são usadas para sintetizar controladores estabilizadores formalmente. Combinadas com Funções Barreira de Controle em um único QP, controladores CLF-CBF garantem simultaneamente estabilidade e segurança — um framework chave para controle seguro de robôs.