Voltar para Glossary
Função Barreira de Controle
Uma função matemática que certifica a invariância para frente de um conjunto seguro — garantindo que o robô permaneça dentro dos limites operacionais seguros. As CBFs fornecem garantias formais de segurança que podem ser integradas com qualquer controlador nominal resolvendo um QP (programa quadrático) que modifica minimamente a entrada de controle para manter a segurança. Elas são usadas para evitação de colisão, imposição de limites de articulação e exploração segura.