정위

빠른 시작: 시작하기 전에

이것을 먼저 읽어보세요. Paxini Gen3는 모션 센서가 아닌 고밀도 압력 및 힘 센서입니다. 이 페이지에서는 측정 대상, 장착할 그리퍼, 연결 옵션(USB-C 또는 무선), 설정을 마친 후 실행할 항목에 대해 설명합니다.

정위

Paxini Gen3가 측정하는 것

Paxini Gen3는 고밀도 촉각 압력 및 힘 센서 시스템 로봇 손끝, 손가락 패드 또는 손바닥에 장착되도록 설계되었습니다. 이는 동작 센서 또는 힘-토크 손목 센서와의 중요한 차이점입니다.

측정 대상: 분산 접촉 압력(공간 맵), 총 접촉력 크기, 접촉 면적 및 접촉 중심 위치 - 최대 500Hz.
측정하지 않는 것: 관절 각도, 팔 자세 또는 속도. 그리퍼가 공간 내 어디에 있는지는 모르고 접촉 표면에 어떤 힘이 가해지는지만 알 수 있습니다.

이는 Paxini Gen3가 로봇의 그리퍼를 강화하는 감지 방식, 독립형 컨트롤러가 아닙니다. 주요 가치는 잡는 동안 접촉 품질을 측정하는 것입니다. 즉, 카메라와 고유 감각 센서가 관찰할 수 없는 미끄러짐 이벤트, 접촉 영역 및 압력 분포를 캡처합니다.

가장 중요한 사용 사례: 그리퍼 손끝에 Gen3 센서를 장착한 다음 조작 시연을 녹음하세요. 촉각 신호는 귀하의 정책을 알려줍니다 그립이 안정적인지 — 특히 변형 가능하거나 투명한 물체에 대해 시각만으로는 안정적으로 제공할 수 없는 정보입니다.

그리퍼 호환성

무엇에 장착되나요?

Paxini Gen3는 평평하거나 구부러진 손가락 끝 표면에 맞는 접착제 + 나사 장착 어댑터 시스템을 사용합니다. 표준 그리퍼에는 맞춤형 가공이 필요하지 않습니다.

오르카 손

손가락 끝 변형은 각 Orca 손가락 패드에 직접 장착됩니다. 단일 USB 허브를 통해 동기화된 5개의 센서를 통한 완전한 손 촉각 감지. 능숙한 조작 연구에 이상적입니다.

알레그로 손

손가락 끝과 손가락 패드 변형은 각 Allegro 손가락의 평평한 면에 부착됩니다. Paxini에서 제공되는 어댑터 브래킷. v3 및 v4 하드웨어 모두에서 작동합니다.

확인됨

로보티크 2F-85 / 2F-140

손바닥 변형은 각 손가락 표면에 장착됩니다. 단일 센서 설정은 기본 접촉 표면을 덮습니다. 산업용 픽 앤 플레이스 및 품질 검사 사용 사례에서 일반적입니다.

확인됨

맞춤형 / 3D 프린팅 그리퍼

접착식 마운팅 시스템은 깨끗하고 평평한 표면에서 작동합니다. 센서 두께는 2.1mm로 여유 공간 문제 없이 대부분의 맞춤형 손가락 끝 디자인에 내장할 수 있을 만큼 얇습니다.

호환 가능

오픈암 + 그리퍼

OpenArm 호환 그리퍼와 페어링하세요. 센서 데이터는 플랫폼 SDK를 통한 동기화된 기록을 위해 OpenArm 조인트 데이터와 함께 USB를 통해 스트리밍됩니다.

지원됨

독립형 감지

로봇 팔 없이 인간의 조작을 연구하고, 제품 테스트 중에 접촉 압력을 측정하거나, 모방 학습을 위한 파악 참조 데이터를 수집하는 데 사용하세요.

지원됨

연결성

USB-C 유선 및 무선 옵션

Paxini Gen3는 두 가지 연결 모드를 지원합니다.

USB-C(권장)

각 센서 모듈은 다음을 통해 연결됩니다. 호스트 PC 또는 USB 허브에 대한 USB-C 로봇 손목에 장착. 센서는 표준 USB HID 장치로 표시되므로 어떤 OS에도 드라이버를 설치할 필요가 없습니다. 여러 센서(예: 다섯 손가락 모두)가 USB 3.0 허브를 통해 연결되어 별도의 장치로 나타납니다.

접촉에서 Python 콜백까지의 왕복 대기 시간은 500Hz 샘플링에서 USB-C를 통해 약 2~4ms입니다. 이는 실시간으로 슬립 과도 현상(<10ms 기간)을 감지하는 데 충분합니다.

무선(BLE 5.2)

Gen3 Wireless 변형은 USB-C 포트를 BLE 5.2 무선 및 150mAh 충전식 배터리(8시간 런타임)로 대체합니다. 무선 샘플링 속도는 200Hz로 제한됩니다. 지연 시간은 약 10~15ms이며, 이는 데이터 수집에는 허용되지만 실시간 제어 루프에는 허용되지 않습니다.

로봇 통합을 위해서는 USB-C를 사용하세요. 무선은 인간의 손 연구와 벤치 테스트에 유용합니다. 로봇 팔의 케이블 관리 오버헤드는 작습니다. 팔을 따라 케이블을 배선하고 케이블 클립이나 나선형 랩으로 고정합니다.

시간 약속

설정하는 데 시간이 얼마나 걸리나요?

개봉부터 실시간 촉각 히트맵까지의 총 시간: 단일 센서 설정의 경우 약 1.5시간. 여러 손가락 설정에는 센서 추가당 20~30분이 추가됩니다.

센서 장착

~20m

어댑터를 사용하여 Gen3를 그리퍼 핑거팁에 부착합니다.

소프트웨어 설치

~10m

pip 설치 paxini-sdk, USB 감지 확인

첫 번째 데이터 스트림

~5m

paxini.stream() 실행, 압력 히트맵 업데이트 참조

로봇 통합

~45m

팔 관절 데이터 및 카메라와 센서 스트림 동기화

총 독립 실행형 설정: ~35분. 동기화된 기록을 위해 로봇 팔과 통합하면 배선, 케이블 관리 및 타임스탬프 확인에 45분이 더 추가됩니다.

당신에게 필요한 것

하드웨어 체크리스트

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Paxini Gen3 센서 모듈(손가락 끝, 손가락 패드 또는 손바닥 변형) 주문 시 그리퍼를 지정하세요. Paxini는 상자에 적절한 장착 어댑터를 배송합니다. 가격은 SVRC에 문의하세요 →
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USB-C 케이블(0.5m, 포함) 또는 다중 센서 설정을 위한 USB 허브 각 센서는 하나의 USB-C 포트를 사용합니다. 5개 손가락 설정의 경우 로봇 손목에 장착된 전원 공급형 USB 3.0 허브를 사용하여 케이블 묶음 크기를 최소화하세요.
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타겟 그리퍼용 장착 어댑터 Orca Hand, Allegro 및 Robotiq 2F 시리즈용 상자에 포함되어 있습니다. 맞춤형 그리퍼의 경우 범용 접착 마운트(포함)를 사용하거나 맞춤형 브래킷을 요청하세요.
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호스트 PC — 모든 OS(macOS, Linux, Windows) 파이썬 3.10+. 맞춤형 드라이버가 필요하지 않습니다. 센서는 표준 USB HID 장치로 열거됩니다. 로봇팔 통합(ROS2)에는 Linux를 권장합니다.
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로봇 팔 또는 그리퍼(완전 통합용) 모든 호환 암: OpenArm, Franka, UR 시리즈, 맞춤형. 센서는 벤치 테스트를 위해 독립형으로 작동하지만 전체 데이터 수집 파이프라인을 위해서는 암이 필요합니다.

최종 목표

설정 후 수행할 수 있는 작업

✓ Python에서 최대 500Hz로 실시간 압력 분포 히트맵 스트리밍

✓ 파악 접점 시작, 미끄러짐 및 안정적인 유지 이벤트를 실시간으로 감지합니다.

✓ 시연 중 동기화된 촉각 + 팔 관절 상태 + 카메라 데이터 기록

✓ 접촉이 많은 정책 교육을 위한 촉각 채널을 갖춘 다중 모드 LeRobot 데이터 세트 게시

✓ 파악 품질을 자동으로 평가합니다. 제외 또는 재가중을 위한 슬립 이벤트로 데모에 플래그를 지정합니다.

✓ 변형 가능한 객체에 대한 비전 전용 기준선보다 성능이 뛰어난 촉각 인식 ACT 또는 확산 정책 모델을 교육합니다.

준비가 된? 설정 가이드를 시작합니다.

개봉부터 실시간 촉각 히트맵까지 35분 이내에 완료됩니다.

1단계: 하드웨어 설정 → 소프트웨어 가이드 학습 경로