LinkerBot O6 — 유닛 0 방향
빠른 시작: 시작하기 전에
이것을 먼저 읽어보세요. 첫 번째 O6 세션 전에 필요한 모든 것: 하드웨어 체크리스트, CAN 버스 설정 개요, 예상 시간, 소프트웨어 전제 조건 및 시뮬레이션 옵션.
시간 약속
시간이 얼마나 걸리나요?
LinkerBot O6를 사용하여 상자에서 첫 번째 훈련 에피소드를 녹화하는 것까지.
하드웨어 설정
~45m
개봉, 장착, CAN 인터페이스 배선, 전원 연결
CAN 드라이버 설정
~30m
SocketCAN 모듈, 인터페이스 불러오기, 캔덤프 검증
SDK 및 ROS2
~45m
Python SDK 설치, ROS2 컨트롤러 설정, 첫 번째 모션
구경 측정
~15분
공동 영점 위치, 작업 공간 확인
최초의 원격조작
~20m
리더-팔로워 설정, 첫 번째 녹음 세션
첫 번째 데이터세트
~15분
LeRobot 형식, 품질 확인, 첫 번째 에피소드
첫날 총 시간: 대략 2.5시간 첫 번째 녹화된 에피소드를 포함한 완전한 첫 번째 세션입니다.
당신에게 필요한 것
하드웨어 체크리스트
시작하기 전에 준비해야 할 모든 것. "상자 안에"라고 표시된 품목은 O6과 함께 배송됩니다.
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LinkerBot O6 암 유닛 상자 내 — 통합 케이블 관리 기능을 갖춘 6-DOF 협동 로봇 팔.
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24V DC 전원 공급 장치 상자 안 - 손상되지 않은 채 도착했는지 확인하세요. O6에는 최소 150W에서 24V DC가 필요합니다.
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CAN 인터페이스 어댑터(CANable 2.0 또는 동급) 상자 내 — USB-CAN 어댑터는 호스트 PC를 암의 CAN 버스에 연결합니다. OpenArm 어댑터와 동일한 제품군입니다.
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장착 플레이트 및 하드웨어 상자 안 — O6를 안정된 작업대나 테이블에 고정합니다. 팔은 작동 중에 독립되어 있어서는 안 됩니다.
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Ubuntu 22.04를 실행하는 호스트 PC 포함되지 않음 - 안정적인 SocketCAN 타이밍을 위해서는 기본 Ubuntu 설치(VM 또는 WSL 아님)여야 합니다. 최소: 8GB RAM, 50GB 디스크. 우분투 다운로드 →
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USB-A-USB-B 케이블(CAN 어댑터용) 포함되지 않음 — 표준 USB 케이블, 최대 1m.
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카메라(데이터 수집용) 설정 시 선택 사항, 교육 데이터에 필요 — USB 웹캠 또는 Intel RealSense D435i 권장.
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암 베이스 주변 1m × 1m의 깨끗한 작업 공간 필수 - O6 작업 공간 범위는 반경이 약 600mm입니다. 전원을 켜기 전에 해당 지역을 정리하십시오. 보다 안전 페이지 →
운영 체제
우분투 22.04 LTS. SocketCAN 및 ROS2 Humble 호환성에 필요합니다. macOS 및 Windows는 실제 하드웨어에서 지원되지 않습니다.
파이썬
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y링커봇 SDK
pip install linkerbot-sdk또는 O6 지원이 포함된 RoboticsCenter SDK를 통해 설치하십시오.
pip install roboticscenterROS2 험블
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -y시뮬레이션(선택 사항 - 하드웨어가 필요하지 않음)
✓ 시뮬레이션 가능
O6는 ROS2 가짜 하드웨어 모드를 지원합니다. 물리적 암 없이 전체 소프트웨어 스택을 실행합니다.
ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
use_fake_hardware:=true이를 통해 실제 하드웨어를 연결하기 전에 컨트롤러를 테스트하고, 궤적을 계획하고, 녹음 파이프라인을 확인할 수 있습니다.
최종 목표
전체 경로 후에 수행할 수 있는 작업
모든 설정 단계를 완료하면 다음을 수행할 수 있습니다.
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LinkerBot Python SDK를 사용하여 CAN 버스를 통해 실시간으로 6개 관절 모두 제어
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ROS2 Humble을 다음과 같이 실행하세요.
linkerbot_ros2 궤도 계획 및 상태 게시를 위한 패키지
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리더-팔로워 구성으로 O6를 원격 운용하고 동기화된 에피소드를 녹화하세요.
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ACT 및 확산 정책 교육을 위해 LeRobot/HuggingFace 형식으로 데이터 세트 내보내기
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O6를 LeRobot 훈련 파이프라인과 엔드투엔드 통합
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실제 암 없이 가짜 하드웨어 시뮬레이션 모드에서 전체 스택 실행