LinkerBot O6 커뮤니티

LinkerBot O6는 어떤 전송 속도를 사용합니까?

O6는 USB 직렬을 통해 정확히 921600 보드로 통신합니다. 다른 전송 속도로 연결하면 프레임이 손상됩니다. 표준 FTDI 및 CH340 USB-UART 칩은 이 속도를 지원합니다. 일부 저품질 일반 어댑터는 그렇지 않습니다. 다음으로 어댑터를 확인하세요. rc devices 애플리케이션 계층 문제를 해결하기 전에.

Linux에서는 포트가 감지되지 않습니다. 무엇을 확인해야 합니까?

먼저 장치가 OS 수준에 나타나는지 확인합니다.

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

포트가 나타나지 않으면 USB 드라이버가 로드되지 않았거나 사용자에게 액세스 권한이 없는 것일 수 있습니다. 다음에 자신을 추가하세요. dialout 그룹화하고 다시 로그인하세요. sudo usermod -aG dialout $USER. 포트가 나타나지만 rc devices O6를 감지하지 못하면 손의 전원이 켜져 있는지 확인하십시오(LED 표시기를 확인하십시오).

손상되거나 프레임이 없습니다. 무슨 일이야?

가장 가능성 있는 원인: (1) 잘못된 전송 속도 - 921600인지 확인합니다. (2) USB 어댑터는 921600을 지원하지 않습니다. 고품질 FTDI 또는 CH340 어댑터로 교체하세요. (3) 케이블이 너무 깁니다. 1m 미만의 케이블을 사용하십시오. (4) 수동 전원 LED가 꺼짐 - 직렬 연결을 열기 전에 수동 전원이 완전히 공급되는지 확인하십시오.

LinkerBot O6는 ROS2와 호환됩니까?

O6는 기본적으로 ROS2 주제를 게시하지 않습니다. RoboticsCenter SDK(pip install roboticscenter)는 linker_agent 플랫폼에 연결하여 센서 데이터를 스트리밍합니다. ROS2 통합의 경우 SDK를 래핑하세요. stream() ROS2 노드의 반복자 또는 플랫폼 WebSocket 릴레이를 사용하여 ROS2 그래프에 데이터를 다시 게시합니다.

하드웨어 없이 어떻게 실행하나요?

달리다 rc connect --mock 합성된 센서 데이터로 시뮬레이션된 O6 세션을 시작합니다. 모든 SDK 기능, 브라우저 텔레옵 패널(손가락 위치 표시, 촉각 히트맵, 제스처 사전 설정) 및 데이터 기록은 모의 모드에서 동일하게 작동합니다. USB 케이블이나 실제 손이 필요하지 않습니다.

장갑 컨트롤러를 어떻게 교정합니까?

연결 후 브라우저 텔레옵 패널을 열고 다음으로 이동합니다. 설정 → 장갑 보정. 2단계 흐름을 따르십시오. 먼저 장갑을 편평하고 편안하게 잡은 다음(열린 위치 기준선) 주먹을 꽉 쥐십시오(최대 닫힘). 교정 데이터는 작업자별로 저장되며 세션 전반에 걸쳐 지속됩니다. 새로운 작업자가 장갑을 사용할 때마다 또는 굽힘 값이 물리적 한계에 도달하지 않고 0% 또는 100%에서 클립되는 경우 언제든지 다시 보정하십시오.

촉각 히트맵에는 모두 0이 표시됩니다. 무슨 일이야?

촉각 모듈 케이블이 팜 커넥터에 완전히 장착되었는지 확인합니다. 손가락 끝에 가벼운 압력을 가하면 히트맵에서 해당 영역이 활성화되는 것을 볼 수 있습니다. 응답하는 지역이 없으면 촉각 모듈에 전원이 공급되지 않을 수 있습니다. 손의 전원 전압과 모듈 커넥터를 확인하십시오.

브라우저 패널이 업데이트되지 않습니다(정지됨). 어떻게 해야 하나요?

브라우저 탭을 다시 로드하세요. SDK CLI가 계속 실행 중인 경우 WebSocket 세션은 몇 초 내에 자동으로 다시 연결됩니다. CLI가 종료된 경우 다음을 사용하여 다시 시작하십시오. rc connect 새 세션 URL을 엽니다.