LinkerBot O6 설치 가이드

포장에서 O6 핸드 시스템과 장갑 컨트롤러를 꺼냅니다. 배송 중에 손상된 부분이 있는지 검사하십시오. 모든 손가락 관절이 자유롭게 움직이고 장갑 케이블 커넥터가 손상되지 않았는지 확인하십시오.

USB를 통해 O6를 컴퓨터에 연결하세요. 포트가 나타나는지 확인합니다.

# Linux
ls /dev/ttyUSB*          # should show /dev/ttyUSB0 or similar

# Windows — check Device Manager under "Ports (COM & LPT)"

Linux에 포트가 표시되지 않으면 사용자를 dialout 그룹:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

RoboticsCenter SDK(Python 3.9+)를 설치합니다. 모든 직렬 프레이밍, 프로토콜 구문 분석 및 플랫폼 세션 관리를 자동으로 처리합니다.

pip install roboticscenter

감지된 장치를 검색한 후 연결합니다.

rc devices                    # scan all ports, confirm O6 is visible
rc connect                    # auto-detect LinkerBot O6 and open a session

CLI는 Juqiao를 스캔하여 O6를 자동 감지합니다. AA 55 03 99 사용 가능한 각 포트의 프레임 헤더. 플랫폼에서 세션을 열고 브라우저 URL을 인쇄합니다. 여러 직렬 장치가 있는 경우 포트를 수동으로 지정합니다.

rc connect --port /dev/ttyUSB0        # Linux
rc connect --port COM3                # Windows

후에 rc connect 성공하면 CLI는 다음과 같은 세션 URL을 인쇄하고 선택적으로 엽니다.

https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX

브라우저에서 URL을 엽니다. Teleop 패널에는 다음이 포함됩니다.

• 손가락 위치 표시: 10개 손가락 모두(손당 5개)에 대한 실시간 굽힘 각도 막대가 센서 프레임 속도로 업데이트됩니다.
• 제스처 사전 설정: 원클릭 제스처(바위보, 보, 가위, 핀치, 펼치기)가 모터 위치 타겟으로 전송됩니다.
• 촉각 히트맵: 손 윤곽선에 렌더링된 16개 영역 압력 오버레이. 색상 강도는 접촉 압력에 따라 매핑됩니다.
• 핸드 셀렉터: 왼손, 오른손 또는 둘 다를 동시에 전환합니다.
• 세션 레코더: 패널에서 에피소드 녹화를 시작/중지합니다. 각 에피소드에는 타임스탬프가 찍혀 있으며 중지 시 플랫폼에 업로드됩니다.

통과하다 --no-browser 헤드리스로 실행되는 경우 자동 브라우저 시작을 억제하려면 다음을 수행하십시오.

rc connect --no-browser

굽힘 각도가 로봇 손의 명령 위치에 정확하게 매핑되도록 장갑 컨트롤러를 작업자의 손 크기에 맞게 보정합니다. 교정 데이터는 작업자별로 저장되며 세션 전반에 걸쳐 지속됩니다.

브라우저 텔레오프 패널에서 다음으로 이동합니다. 설정 → 장갑 보정 2단계 흐름을 따르세요.

• 오픈 포지션 기준: 장갑을 평평하게 잡고 완전히 긴장을 푼 상태로 유지하십시오(모든 손가락을 펴십시오). 메시지가 나타나면 확인하세요.
• 닫힌 위치: 주먹을 쥔다(모든 손가락을 완전히 구부린다). 메시지가 나타나면 확인하세요.

보정 후 손가락 굽힘 막대는 양쪽 끝이 잘리지 않고 0%(완전히 열림)에서 100%(완전히 닫힘)까지 선형적으로 손 움직임을 추적해야 합니다.

활성 녹음 세션 동안 O6에서 스트리밍되는 모든 프레임은 JSONL 형식으로 캡처됩니다. 사용자 정의 컬렉션 스크립트에 Python SDK를 직접 사용하십시오.

from roboticscenter import LinkerO6

device = LinkerO6.connect()
print(f"Connected on: {device.port}")
print(f"Session: {device.session_url}")

for frame in device.stream():
    left = frame.data.get('left', {})
    print(f"Index: {left.get('index', 0):.3f}")

또는 브라우저 패널 레코더를 사용하십시오. 기록 에피소드를 시작하고 데모를 수행한 다음 멈추다. 에피소드는 다운로드, 재생 또는 교육 파이프라인 수집을 위해 플랫폼 에피소드 브라우저에서 즉시 사용할 수 있습니다.

전체 프로토콜 세부정보, Python SDK 참조 및 플랫폼 통합 문서는 다음을 참조하세요. LinkerBot O6 위키 페이지.