민첩한 손 시스템
LinkerBot O6 사양
LinkerBot(Juqiao) O6 손재주 시스템에 대한 전체 기술 사양입니다.
기계
| 공급업체 | LeftBot / 왼쪽 / Juqiao |
| 모델 | O6 민첩한 손 시스템 |
| 손가락 | 손당 5개 - 개별 굽힘 센서(엄지손가락부터 새끼손가락까지) |
| 손 지원 | 좌우 동시 양방향 작동 |
| 컨트롤러 유형 | 장갑형 원격조작 컨트롤러 |
감지
| 손가락 굴곡 센서 | 한 손에 5개; 각 uint8은 0~180°로 매핑됩니다. SDK에 의해 [0.0, 1.0]으로 정규화됨 |
| 촉각 압력 영역 | 한 손에 16개; 각 uint8, 상대 압력(0 = 접촉 없음) |
| 타임스탬프 해상도 | 프레임 정렬을 위한 장치 측 마이크로초 카운터 |
전기 및 인터페이스
| 인터페이스 | USB 직렬 — /dev/ttyUSB0(Linux) 또는 COM*(Windows) |
| 전송 속도 | 921600(정확히 일치해야 함 - 다른 속도는 손상된 프레임을 생성함) |
| 어댑터 호환성 | FTDI 또는 CH340 칩 권장; 일부 저품질 어댑터는 921600을 지원하지 않습니다. |
| 케이블 길이 | 안정적인 921600 작동을 위해 1m 미만의 케이블을 사용하세요. |
직렬 프로토콜(Juqiao Framing)
| 필드 | 바이트 | 값/참고 |
|---|---|---|
| 매직헤더 | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 — 모든 패킷의 고정된 프리앰블 |
| 길이 | 1 | 페이로드 바이트 수(헤더 및 체크섬 제외) |
| 유효 탑재량 | 변하기 쉬운 | 손가락 굽힘 각도(5×2바이트), 촉각 압력(16×2바이트), 장치 타임스탬프 |
| 체크섬 | 1 | 모든 페이로드 바이트의 XOR |
SDK는 모든 프레이밍, 체크섬 유효성 검사 및 패킷 리어셈블리를 내부적으로 처리합니다. 원시 프로토콜 구문 분석은 SDK 외부에서 사용자 지정 에이전트를 구현할 때만 필요합니다.
소프트웨어 및 SDK
| SDK 패키지 | robotscenter(Python 3.9+, PyPI를 통해) |
| 설치하다 | pip 설치 로봇 센터 |
| 플랫폼 장치 유형 | 링커_손 |
| SDK 장치 유형 | left_o6 |
| 에이전트 모듈 | 링커_에이전트 |
| 세션 URL 형식 | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
데이터 수집 형식(프레임별)
| 신호 | 모양 | 설명 |
|---|---|---|
| 손가락 굽힘 각도 | [5] × 2 손 | 손가락당 정규화된 굽힘, 0.0(열림) ~ 1.0(완전히 닫힘) |
| 촉각적 압력 | [16] × 2 손 | 지역별 상대 압력, 0.0–1.0 |
| 타임스탬프 | float64 | 마이크로초 해상도의 Unix 타임스탬프 |
| 장치 ID | str | 링커_손 |
| 세션 ID | str | 플랫폼 할당 세션 식별자 |
| 원시 바이트 | 바이트 | 재분석을 위해 보관된 원본 유선 패킷 |
에피소드는 컴패니언 매니페스트와 함께 JSONL 파일(한 줄에 한 프레임)로 저장됩니다. 녹화가 중지된 후 즉시 Fearless Platform 에피소드 브라우저에 데이터를 업로드할 수 있습니다.