BrainCo Revo II 커뮤니티

BrainCo Revo II의 USB 전송 속도는 얼마입니까?

BrainCo Revo II는 USB-CDC(USB 직렬)를 통해 통신합니다. 115200보드. 정확히 115200에서 포트를 엽니다. 다른 속도를 사용하면 읽을 수 없는 출력이 생성됩니다. 장치는 다음과 같이 열거됩니다. /dev/ttyACM0 Linux에서는 COM 포트, Windows에서는 COM 포트입니다. 명령은 줄 바꿈으로 끝나는 JSON 문자열입니다.

BrainCo Revo II용 BLE GATT UUID는 무엇입니까?

BrainCo Revo II는 UUID를 사용하여 BLE GATT 서비스를 노출합니다. 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb. 특성에 명령 쓰기 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb 그리고 알림을 구독하세요 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb. USB 및 BLE 전송 모두에서 동일한 JSON 명령 형식이 사용됩니다.

피아노 건반 누르기 모드는 어떻게 작동하나요?

피아노 모드는 손가락당 4단계 누르기 시퀀스를 실행합니다. 1단계(20ms)는 손가락을 중립 호버 위치(0.15 닫힘)로 확장합니다. 2단계(30ms)는 속도 매개변수(0.55~0.95 폐쇄)에 비례하는 프레스 깊이까지 손가락을 아래로 움직입니다. 3단계에서는 요청된 기간 동안 키를 누른 상태로 유지합니다. 4단계(20ms)는 호버링 상태로 되돌아갑니다.

여러 손가락을 동시에 누를 수 있습니다. 손가락별 asyncio 잠금은 노트 누락을 방지합니다.

BrainCo Revo II 손가락을 어떻게 교정합니까?

보정 명령을 보냅니다. {"cmd": "calibrate"}. 이는 손가락별 웨이브 시퀀스를 트리거합니다. 손이 완전히 열린 다음 엄지손가락에서 새끼손가락까지 각 손가락이 90%에 닫히고 움직임 사이에 120ms 간격으로 다시 열립니다. 웨이브가 완료된 후 모든 손가락은 중립 호버 위치(15% 폐쇄)에 고정됩니다. 펌웨어는 이 순서를 사용하여 손가락당 이동 제한을 설정합니다.

물리적 장치 없이 BrainCo Revo II를 제어할 수 있나요?

예. 달리다 brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID 완전히 시뮬레이션된 손을 시작합니다. 모의 모드에는 위치 판독 시 가우스 노이즈, 현실적인 명령 수 추적 및 전체 피아노 누름 타이밍 시퀀스가 ​​포함됩니다. 손가락 위치 표시줄, 누르기 표시기, 세션 녹음 등 모든 플랫폼 텔레오프 기능은 하드웨어 없이도 동일하게 작동합니다. 다음을 사용하여 자체 테스트를 실행할 수도 있습니다. --self-test 모든 API 메소드를 실행합니다.

BrainCo Revo II의 엄지 회전 비율은 어떻게 되나요?

BrainCo Revo II 엄지손가락에는 굴곡과 회전이라는 2개의 DOF가 있습니다. 통합 API를 통해 엄지 손가락 위치를 설정할 때 회전은 굴곡 값의 고정된 비율(회전 = 굴곡 × 0.4(THUMB_ROTATION_RATIO))로 파생됩니다. 이는 엄지손가락을 50% 닫으면 회전 액추에이터가 해당 범위의 20%로 이동함을 의미합니다. 새끼손가락부터 인덱스는 각각 1개의 DOF를 갖습니다(굴곡만).

내 직렬 포트는 Linux에서 "권한이 거부되었습니다". 어떻게 해결하나요?

사용자를 dialout 그룹: sudo usermod -aG dialout $USER. 그룹 변경 사항을 적용하려면 로그아웃했다가 다시 로그인하세요. 확인 groups - 너도 봐야 해 dialout 나열되어 있습니다. 그런 다음 포트를 다시 열어보세요.

set_finger와 set_pose의 차이점은 무엇입니까?

set_finger 손가락 하나를 제어합니다: {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} 여기서 N은 0~4이고 P는 0~100(%)입니다. set_pose 하나의 명령으로 다섯 손가락을 모두 원자적으로 설정합니다. {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — 지연 시간이 짧은 동시 포즈 업데이트에 선호됩니다.