BrainCo Revo II 설정 가이드

Python 종속성 설치

pip install pyserial websockets

포트 연결 및 식별

Revo II를 USB로 연결하세요. Linux에서 장치는 다음과 같이 열거됩니다. /dev/ttyACM0 (또는 다른 ACM 장치가 있는 경우 ttyACM1). Windows에서는 장치 관리자에서 COM 포트를 확인하세요.

ls /dev/ttyACM*          # Linux — find the device
# Windows: check Device Manager → Ports (COM & LPT)

Linux에서 권한 수정

권한 거부 오류가 발생하면 사용자를 dialout 그룹화한 후 로그아웃했다가 다시 로그인하세요.

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the change to take effect

동일한 JSON 명령 프로토콜이 BLE GATT를 통해 작동합니다. 무선 배포에는 이 경로를 사용하십시오.

BLE 라이브러리 설치

pip install bleak

Revo II 스캔

import asyncio
from bleak import BleakScanner

async def scan():
    devices = await BleakScanner.discover(timeout=5.0)
    for d in devices:
        print(d.address, d.name)

asyncio.run(scan())
# Look for a device named "BrainCo" or similar — note its address

BLE GATT UUID

• 서비스: 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb
• 쓰기 특성: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb
• 알림 특성: 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb

BLE를 통해 연결하고 명령 보내기

import asyncio, json
from bleak import BleakClient

WRITE_CHAR = "0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb"
ADDRESS = "AA:BB:CC:DD:EE:FF"   # replace with your device address

async def main():
    async with BleakClient(ADDRESS) as client:
        # Close all fingers to 50%
        cmd = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": [50,50,50,50,50]})
        await client.write_gatt_char(WRITE_CHAR, cmd.encode("utf-8"), response=False)
        await asyncio.sleep(1.0)
        # Open all fingers
        cmd2 = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": [0,0,0,0,0]})
        await client.write_gatt_char(WRITE_CHAR, cmd2.encode("utf-8"), response=False)

asyncio.run(main())

JSON 프로토콜의 위치 값은 정수 0~100(폐쇄율)입니다. Python SDK는 정규화된 부동 소수점 0.0~1.0을 사용하고 내부적으로 변환합니다.

원시 직렬 명령

import serial, json, time

port = serial.Serial("/dev/ttyACM0", baudrate=115200, timeout=1.0)

def set_pose(positions):
    pcts = [int(p * 100) for p in positions]
    cmd = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": pcts}) + "\n"
    port.write(cmd.encode("utf-8"))

# Open all fingers
set_pose([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
time.sleep(1.0)

# Point with thumb extended, close others
set_pose([0.0, 0.8, 0.8, 0.8, 0.8])
time.sleep(1.0)

# Fist
set_pose([1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0])
time.sleep(1.0)

# Open again
set_pose([0.0] * 5)
port.close()

손가락 인덱스 매핑

• 0 — 엄지(2 DOF: 굴곡 + 회전 = 굴곡 × 0.4)
• 1 — 인덱스(1 DOF 굴곡)
• 2 — 중간(1 DOF 굴곡)
• 3 — 링(1 DOF 굴곡)
• 4 — 핑키(1 DOF 굴곡)

한 손가락 설정

# Set index finger to 75% closure
cmd = json.dumps({"cmd": "set_finger", "finger": 1, "position": 75}) + "\n"
port.write(cmd.encode("utf-8"))

보정은 펌웨어에서 손가락당 이동 제한을 설정합니다. 처음 연결한 후와 기계적 조정 후에 이를 실행하십시오.

교정 순서(자동)

1. 모든 손가락이 0% 닫힘까지 열림
2. 기계적 안정을 위해 300ms를 기다립니다.
3. 각 손가락에 대해(엄지손가락 → 검지 → 가운데 → 약지 → 새끼손가락):
   • 거의 90% 닫힘 - 120ms 기다림
   • 0% 폐쇄로 열림 - 120ms 기다림
4. 모든 손가락이 호버 위치에 고정됩니다(15% 닫힘).
5. 보내다 {"cmd": "calibrate"} 펌웨어 제한을 고정하려면

SDK를 통해 교정 실행

import asyncio
from brainco_revo_agent import BrainCoReVoController

async def calibrate():
    ctrl = BrainCoReVoController(mock=False)
    await ctrl.connect("/dev/ttyACM0")
    await ctrl.calibrate()   # runs full wave then sends calibrate cmd
    print("Calibration complete")
    await ctrl.disconnect()

asyncio.run(calibrate())

그만큼 brainco_revo_agent.py WebSocket을 통해 Revo II를 RoboticsCenter 플랫폼에 연결하여 브라우저에서 원격 작동, 손가락 위치 모니터링 및 데모 데이터 수집을 가능하게 합니다.

에이전트 실행

# Real hardware (USB)
python brainco_revo_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --device /dev/ttyACM0

# Real hardware (BLE)
python brainco_revo_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --ble AA:BB:CC:DD:EE:FF

# Mock mode — no hardware required
python brainco_revo_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

플랫폼을 통한 피아노 모드

브라우저 텔레오프 패널에서 피아노 키 누르기를 트리거합니다. 누를 때마다 확장(20ms) → 구동(30ms) → 유지 → 후퇴(20ms)의 4단계 순서가 실행됩니다. 동시 손가락 누르기가 지원됩니다.

고급 SDK API

import asyncio
from brainco_revo_agent import BrainCoReVoController

async def main():
    ctrl = BrainCoReVoController(mock=False)
    await ctrl.connect("/dev/ttyACM0")

    # Set all fingers to 60% closure
    await ctrl.set_hand_pose([0.6, 0.6, 0.6, 0.6, 0.6])
    await asyncio.sleep(0.5)

    # Read current state
    snap = await ctrl.snapshot()
    print(snap["positions_dict"])   # {"thumb":0.6, "index":0.6, ...}

    await ctrl.disconnect()

asyncio.run(main())