바이오닉 핸드 - USB 및 BLE 제어
BrainCo Revo II 사양
BrainCo Revo II 개발자 문서의 전체 기술 사양.
물리 및 운동학
| 공급업체 | 브레인코 |
| 모델 | Revo II(왼쪽 구성) |
| 총 DOF | 6(엄지 2 DOF + 검지/가운데/고리/새끼손가락 각각 1 DOF) |
| 엄지 DOF | 굴곡 + 회전 (회전 = 굴곡 × 0.4) |
| 손가락 DOF | 각 1 DOF 굴곡: 인덱스, 중간, 링, 새끼손가락 |
| 위치 범위 | 0.0 = 완전 개방 · 1.0 = 완전 폐쇄(정규화된 부동) |
| 와이어 프로토콜 범위 | 0~100 정수(폐쇄율) |
USB-CDC 인터페이스
| USB 인터페이스 | USB-CDC(가상 COM 포트) |
| 리눅스 장치 | /dev/ttyACM0 |
| 전송 속도 | 115200(정확함 - 다른 요율은 적용되지 않음) |
| 파이썬 의존성 | pyserial |
블루투스 저에너지(BLE) GATT
| BLE 서비스 UUID | 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| 쓰기 특성 | 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| 알림 특성 | 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| 파이썬 의존성 | bleak |
명령 프로토콜
| 체재 | 줄바꿈으로 끝나는 JSON, UTF-8로 인코딩됨 |
| set_finger | {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} — N: 0~4, P: 0~100 |
| 세트_포즈 | {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — 다섯 가지 위치 모두 원자적으로 |
| 교정하다 | {"cmd":"calibrate"} — 펌웨어 이동 제한 잠금 |
피아노 모드 타이밍
| 1단계 — 확장 | 20ms, 손가락을 가리킨 위치로 이동(0.15 = 15% 폐쇄) |
| 2단계 - 드라이브 | 30 ms, 프레스 깊이까지 구동(속도에 비례하여 0.55–0.95) |
| 3단계 - 보류 | 구성 가능한 기간 — 키를 눌렀을 때 |
| 4단계 — 철회 | 20ms, 다시 들어올려 호버 위치로 이동 |
| 프레스 깊이 범위 | 0.55(속도=0.0) ~ 0.95(속도=1.0) |
| 호버 위치 | 0.15(15% 폐쇄 - 중립 바로 누를 수 있음) |
| 동시 프레스 | 예 — 손가락별 asyncio 잠금, 메모 삭제 없음 |
구경 측정
| 교정 단계 | 손가락당 120ms(파동 순서: 엄지손가락 → 새끼손가락) |
| 웨이브 패턴 | 열림 → 90%에 근접 → 열림(손가락당) |
| 교정 후 위치 | 마우스를 올리면 모든 손가락이 고정됩니다(15% 닫힘). |
| 정착 지연(시작) | 웨이브 시작 전 300ms |
원격 측정 및 SDK
| 원격 측정 속도 | 10Hz 기본값(구성 가능) |
| 플랫폼 에이전트 | brainco_revo_agent.py |
| 파이썬 종속성 | pyserial (USB) · bleak (BLE) · websockets (플랫폼) |
| URDF | ROS1 및 ROS2에서 사용 가능 |
| 스냅샷 필드 | 연결됨, 모드, 위치(float[5]), position_dict, is_pressing, any_pressing, current_note, command_count |