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이더넷을 통해 Booster K1에 어떻게 연결합니까?

컴퓨터의 이더넷 인터페이스를 K1의 유선 포트에 연결하고 컴퓨터의 IP를 다음으로 설정하십시오. 192.168.10.10 넷마스크 있음 255.255.255.0 및 게이트웨이 192.168.10.1. 로봇의 기본 유선 IP는 다음과 같습니다. 192.168.10.102. 연결을 확인하세요. ping 192.168.10.102, SDK 클라이언트를 인스턴스화합니다. client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

Booster K1의 올바른 모드 전환 순서는 무엇입니까?

항상 순서를 따르십시오: DAMP → PREP → WALK. 부르다 client.change_mode(booster.Mode.PREP) 먼저 로봇이 서서 안정화될 때까지 최소 2~3초 정도 기다립니다. 그때서야 전화해 client.change_mode(booster.Mode.WALK). PREP를 건너뛰고 DAMP에서 바로 WALK로 이동하는 것은 권장되지 않으며 불안정해질 수 있습니다.

직접적인 관절 수준 제어가 가능한 CUSTOM 모드는 PREP에서만 입력해야 하며 로봇이 리프팅 장치에 의해 물리적으로 지지되는 경우에만 입력해야 합니다.

Booster K1에서 CUSTOM 모드는 무엇을 활성화합니까?

사용자 정의 모드(client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM))는 높은 수준의 보행 컨트롤러를 우회하고 관절별 위치, 속도 및 토크 명령을 위해 22개 관절 모두에 직접 액세스할 수 있도록 합니다. 이는 전신 조작, 운동 조작 실험, 맞춤형 보행 개발 등 고급 연구를 위한 것입니다.

CUSTOM 모드에서는 모든 안전 거버너가 줄어들기 때문에 Booster Robotics에서는 개발 중에 로봇을 리프팅 장치에 매달아야 합니다.

Booster K1에서 배터리 잔량과 IMU 데이터를 어떻게 읽나요?

부르다 client.get_robot_status() 상태 개체를 검색하려면 battery_percentage (부동 소수점, 0–100), mode, 그리고 imu_status 전지. k1_agent.py 텔레오프 브리지는 WebSocket을 통해 구성 가능한 원격 측정 속도(기본값 8Hz)로 Battery_pct, 보행 속도 구성 요소, 활성 모드 및 관절 각도를 플랫폼 대시보드에 전달합니다.

실제 로봇 없이 Booster K1 코드를 실행할 수 있나요?

예. RoboticsCenter 플랫폼과 함께 번들로 제공되는 k1_agent.py 스크립트에는 다음이 포함되어 있습니다. --mock 실제 하드웨어에 연결하지 않고 관절 각도, 배터리 소모 및 보행 속도를 포함한 K1 원격 측정을 시뮬레이션하는 플래그입니다. 달리다: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. 모든 Teleop 플랫폼 기능(조인트 차트, 걷기 제어, 모드 표시)은 모의 모드에서 동일하게 작동합니다.

Booster K1에서 헤드 요(head yaw)와 피치(pitch)를 어떻게 제어합니까?

사용 client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). 요 범위는 약 −60° ~ +60°(−1.05 ~ +1.05 rad)이고 피치 범위는 −30° ~ +30°(−0.52 ~ +0.52 rad)입니다. k1_agent.py 플랫폼 브리지에서 머리 자세는 다음을 통해 제어할 수도 있습니다. cartesian_move 명령 axis='ry' (요) 그리고 axis='rx' (피치) 또는 "왼쪽을 보세요" 또는 "위를 보세요"와 같은 음성 명령을 통해.

로봇은 즉시 보호 모드로 들어갑니다. 어떻게 해야 하나요?

보호 모드는 결함 조건(표면이 평평하지 않음, 관절 위치 오류 또는 통신 중단)에서 자동으로 트리거됩니다. 로봇을 평평하고 단단한 표면에 놓고 SSH를 통해 로봇 서비스를 다시 시작합니다. booster-cli launch -c restart. 다시 연결하기 전에 전체 부팅 주기를 허용하십시오. 이더넷 구성이 올바른지, 192.168.10.102에 대한 핑이 안정적인지 확인하세요.

진단 로그를 수집하려면 어떻게 해야 하나요?

로봇에 SSH로 접속하고 다음을 실행합니다. booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents. SVRC 지원팀과 로그를 공유하거나 SSH 로그 출력 및 SDK 버전을 커뮤니티 포럼에 게시하세요.