풀사이즈 휴머노이드 로봇
부스터 K1 사양
Booster Robotics K1 개발자 문서에서 추출한 전체 기술 사양입니다.
물리 및 운동학
| 공급업체 | 부스터 로봇공학 |
| 모델 | K1 |
| 폼 팩터 | 전신 이족보행 휴머노이드 |
| 총 DOF | 22 |
| 머리 자유도 | 2 - 요(팬) 및 피치(틸트) |
| 헤드 요 범위 | 대략. −90° ~ +90° |
| 헤드 피치 범위 | 대략. −40° ~ +30° |
| 팔 DOF | 팔당 여러 개(양측) |
| 다리 DOF | 다리당 완전 이족 보행 운동학 |
제어 모드
| DAMP | 패시브 댐핑 - 기본 전원 켜짐 및 종료 상태 |
| PREP | 로봇은 균형 컨트롤러를 사용하여 서서 위치를 유지합니다. |
| WALK | 완전 이족 보행 컨트롤러 - 속도 및 동작 명령을 수용합니다. |
| CUSTOM | 연구를 위한 직접 22-DOF 관절 제어(리프팅 장치 필요) |
| PROTECT | 오류 상태 - 자동으로 입력되며 오류 제거가 필요합니다. |
| SDK 방식 | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
걷기 및 운동
| 걷기 속도(앞으로/뒤로) | −0.5 ~ +0.5m/s |
| 걷기 속도(측면) | −0.5 ~ +0.5m/s |
| 회전 속도 | −1.0 ~ +1.0rad/s |
| 걷기 API | client.walk(forward, lateral, angular) |
연결성 및 네트워크
| 네트워크 인터페이스 | 유선 이더넷 |
| 기본 유선 IP | 192.168.10.102 |
| 컴퓨터 IP(유선) | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| 무선 전화 | Booster 앱을 통해(IP는 동적으로 할당됨) |
| SSH 액세스 | ssh booster@192.168.10.102 · 비밀번호: 123456 |
소프트웨어 및 SDK
| SDK 패키지 | booster_robotics_sdk_python (PyPI) |
| 파이썬 버전 | 3.8+ |
| ROS2 | URDF 모델 + 브리지 노드 패턴 |
| 에이전트 시스템 | 디폴트, 축구, HiChat, 댄스, LionDance |
| 플랫폼 에이전트 | k1_agent.py |
| 공식 SDK 저장소 | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
원격 측정
| 배터리 잔량 | status.battery_percentage (부동 소수점, 0–100) |
| IMU 데이터 | status.imu_status |
| 기본 원격 측정 속도 | 8Hz(--telemetry-hz를 통해 구성 가능) |
| 공동 원격 측정 | 6개의 기본 관절 각도(도)(j1–j6) |
| 모터 상태 | 모터별 위치, RPM, 온도 |
| 보행 속도 | vx, vy, wz 구성 요소 |
ROS2 주제(컨벤션)
/k1/joint_states | sensor_msgs/JointState — 22-DOF 관절 위치 및 속도 |
/cmd_vel | 기하학_msgs/Twist — 보행 속도 명령 |
/k1/battery | sensor_msgs/BatteryState — 배터리 비율 |
/k1/imu | sensor_msgs/Imu — IMU 방향 및 각속도 |