부스터 K1 설정 가이드

작업 공간 요구 사항

• 최소 바닥 면적: 3m × 3m 투명하고 단단하며 평평한 표면
• 천장 정리: 최소 2.2m
• 장애물 없음 WALK 모드 중 작동 반경 내
• 비상 정지: 전원을 켜기 전에 조종기가 충전되어 있고 손이 닿는 곳에 있는지 확인하세요.
• 리프팅 설비: CUSTOM 모드 개발에 필요 - 관절 수준 제어에 들어가기 전에 로봇을 정지해야 합니다.

언박싱 체크리스트

• 22개 조인트 모두 배송 중 손상이 있는지 검사합니다. 습기가 찬 상태에서 각 조인트를 손으로 조심스럽게 움직입니다.
• 이더넷 케이블이 포함되어 있고 워크스테이션에 사용 가능한 유선 포트가 있는지 확인하세요.
• 처음 사용하기 전에 조종기를 완전히 충전하세요.
• 상자에 포함된 Booster Robotics K1 사용 설명서를 읽어보세요.

이더넷 인터페이스 구성

K1의 기본 유선 IP는 다음과 같습니다. 192.168.10.102. 컴퓨터의 유선 네트워크 인터페이스를 다음과 같이 설정하세요.

• IP 주소: 192.168.10.10
• 서브넷 마스크: 255.255.255.0
• 게이트웨이: 192.168.10.1

연결 확인

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

SSH를 통해 부팅 상태 검사

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

부스터 SDK 설치

공식 Python SDK는 PyPI에 배포되며 Python 3.8 이상이 필요합니다.

pip install booster_robotics_sdk_python --user

첫 번째 SDK 연결 및 상태 읽기

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

로봇 서비스(SSH) 관리

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

모드 전환 순서: DAMP → PREP → WALK

항상 이 정확한 순서를 따르십시오. 절대로 PREP를 건너뛰거나 DAMP에서 WALK로 바로 이동하지 마세요.

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

보행 속도 매개변수

그만큼 client.walk(forward, lateral, angular) 통화는 다음을 허용합니다:

• 앞으로: −0.5 ~ +0.5 m/s(양수 = 전방)
• 옆쪽: −0.5 ~ +0.5 m/s(양수 = 오른쪽)
• 모난: −1.0 ~ +1.0 rad/s(양수 = 좌회전)

조종기 단축키

• LT + 시작: 준비 모드로 전환
• 실시간 + 대답: WALK 모드로 전환(PREP에서)
• LT + 뒤로: DAMP 모드로 전환
• 왼쪽 스틱: 걷는 방향 · 오른쪽 스틱: 회전하다
• D 패드: 머리 움직임

사전 정의된 동작(WALK 모드)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

머리 자세 제어

다음을 사용하여 헤드 요(±90°) 및 피치(-40° ~ +30°)를 제어합니다. set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). 먼저 각도를 라디안으로 변환합니다.

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

CUSTOM 모드 - 직접 관절 제어

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

내장 에이전트 모드

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

그만큼 k1_agent.py 스크립트는 WebSocket을 통해 Booster K1을 RoboticsCenter 플랫폼에 연결하여 브라우저에서 원격 작동, 공동 모니터링 및 데모 데이터 수집을 가능하게 합니다.

에이전트 설치 및 실행

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

에이전트가 스트리밍하는 원격 분석(기본값: 8Hz)

• 6개 기본 관절의 관절 각도(도)(j1–j6)
• 모터 상태: 위치, RPM, 모터당 온도
• 보행 속도 구성요소: vx, vy, wz
• 배터리 비율 및 현재 모드 문자열
• 활성 에이전트 이름(기본값 / 축구 / 댄스 / HiChat)
• 프레임 정렬을 위한 밀리초 타임스탬프