RCSV에서 로봇 여행 시작
RCSV 학생 프로그램: 구조화된 학술 경로를 통해 로봇을 배우고, 실제 하드웨어 접근을 통해 구축하고, 오픈소스 프로젝트에 기여하고, 인턴십 기회, 학생 할인 및 연구 협력을 제공합니다.
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여러분이 처음으로 로봇을 탐구하는 학부생이든, 조작 데이터를 수집하는 대학원 연구자이든, 혹은 첫 번째 로봇 팔을 만드는 제조자든 RCSV는 호기심에서 능력으로 끌어올리는 하드웨어, 학습 경로, 커뮤니티를 제공합니다.
초보자로부터 진보자까지 3가지 길이
RCSV는 첫 번째 로봇 상호작용에서 출판 연구까지 구조화된 진행을 제공합니다. 각 레벨은 이전 단계에 기반을 두고 명확한 걸음돌을 가지고 있습니다. 그래서 당신은 언제 진행할 준비가 될지 알 수 있습니다.
초보자: 첫 번째 로봇 (1~4)
** 목표:** 로봇 팔을 안전하게 조작하고 작동하는 방법을 이해합니다. ** 학습한 것은:** 로봇 안전 프로토콜, 관절 제어 기본, 앞으로의 운동학, 그리고 첫 번째 텔레오퍼레이션 세션입니다. ** 도구:** 오픈아름 1, 우부턴, 파이썬 기본. ** 미일스톤:** 당신은 팔에 전력을 공급하고, 텔레오퍼레이션을 통해 목표 위치에 이동하고, 각 관절이 무엇을 하는지 설명할 수 있습니다. 전작 로봇 기술 경험이 필요하지 않습니다. [로봇학 아카데미] (
중간: 데이터 및 소프트웨어 (511~2주)
목적: 로봇 데이터를 수집하고 제어 소프트웨어를 작성합니다. 당신이 배운 것은: ROS2 기본 (주제, 서비스, 액션), 카메라 캘리브레이션, 로즈백으로 데이터 녹화, HDF5 데이터 형식 및 기본 모방 학습입니다. ** 도구:** ROS2 Humble, MoveIt2, OpenArm 1, Python. Milestone: 당신은 선택과 장소 작업의 50 가지 시범을 수집하고 HDF5 형식으로 저장하고 기본적인 행동 클로닝 정책을 훈련시킬 수 있습니다. 아카데미 계층 B와 C를 따라가세요
고급: 연구 및 출판 (13주 이상)
** 목표:** 로봇 연구에 기여합니다. ** 학습한 것은:** 전파 정책, VLA 모델 (OpenVLA, Octo), sim-to-real 전송, 데이터 수집 프로토콜 설계, 실험 방법론, 그리고 종이 작성. ** 도구:** OpenArm 1 또는 DK1, RCSV 데이터 플랫폼, LeRobot, MuJoCo/IsaacSim. ** 미일스톤:** 당신은 완전한 실험을 설계하고 실행할 수 있습니다.
OpenArm 1이 왜 올바른 시작 플랫폼인지
첫 번째 로봇을 선택하는 것은 로봇 여행에서 가장 중요한 결정 중 하나입니다. 잘못된 선택은 설정, 독자적인 소프트웨어 및 무사한 기술에 대한 몇 주간의 좌절을 의미합니다. 이것이 OpenArm 1이 올바른 출발점입니다.
학생과 연구소에서 4500달러
프랑카 파ண்டா는 20만 달러에 달한다. UR3e는 25만 달러에 달한다. OpenArm 1은 6DOF 조작, 500g의 유용무용량, 그리고 4500 달러에 대한 ROS2 통합을 제공합니다. 학생 가격으로, 개인 구매도 연구 자금으로 대학원생에게 접근 할 수 있습니다. 구매는 예산에 속하지 않으면, 대학 연구실이 이미 하나 또는 RCSV의 [학술 프로그램] (
오픈소스 전체 스택을 학습
하드웨어 CAD, 펌웨어 소스 코드, ROS2 드라이버 및 데이터 수집 도구는 모두 오픈소스입니다. 로봇에서 실행되는 모든 라인 코드를 읽을 수 있습니다. 이렇게 실제로 로봇을 배울 수 있습니다. 숨겨진 구현을 가진 독자적인 API를 호출하지 않습니다. 오픈아름에서 구축하는 모든 기술은 다른 ROS2 호환 플랫폼으로 전송됩니다.
연구 수준 데이터 수집
오픈아름 1은 출판된 연구에서 사용되는 동일한 품질의 텔레오퍼레이션 데이터를 생성합니다. HDF5 및 LeRobot 데이터 형식, 동기화 카메라 피드 및 공동 수준의 액션 녹화 등을 지원합니다. 귀하의 데이터는 ACT, 전파 정책 및 OpenVLA 훈련 파이프라인과 호환됩니다. 오픈아름에서 수집한 데이터는 논문에서 나타날 수 있습니다.
지역사회 및 문서
수천 명의 학생, 연구자, 제작자가 OpenArm를 사용합니다. 포럼 는 모든 일반적인 문제에 대한 솔루션을 지표했습니다. 개발자 위키 는 집합에서 고급 데이터 수집까지 모든 단계를 다루고 있습니다. 당신이 갇혀있을 때, 누군가가 이미 당신의 문제를 해결하고 답을 게시했습니다.
RCSV에 의해 개발될 기술
이 기술 기술들은 고용주와 연구실들이 로봇 지원자들에게 찾는 기술 기술입니다. 각각의 기술들은 RCSV 하드웨어와 자원을 사용하여 할 수 있는 도구나 프로젝트에 지도를 만듭니다.
ROS2 및 MoveIt2
로봇 운영 시스템 2 (ROS2) 은 로봇 연구 및 산업의 표준 미들웨어입니다. ROS2 노드를 작성하고 주제 및 서비스와 작업하고, 조정 변환을 위해 tf2을 사용하여 이동을 계획하고 MoveIt2로 동작을 할 수 있도록 학습합니다. 이러한 기술들은 거의 모든 로봇 직업 게시에 필요한 것입니다.
파이썬 로봇 프로그래밍
파이썬으로 로봇을 제어: 공동 수준의 명령어, 센서 읽기, 카메라 통합 및 데이터 처리. 데이터 수집, 캘리브레이션 자동화 및 실험 실행에 필요한 스크립트를 작성할 수 있습니다. 파이썬은 로봇 학습 연구의 주요 언어입니다.
모방 학습 및 데이터 수집
데이터 수집 프로토콜을 설계하는 방법, 원전 조작 인터페이스를 운영하는 방법, 표준 형식 (HDF5, LeRobot) 으로 시범을 기록하는 방법, 행동 복제 및 전파 정책을 훈련하는 방법. 이것은 현대 로봇 학습 연구의 핵심 기술입니다.
시프에서 실제 전송
시뮬레이션 정책 (MuJoCo, IsaacSim) 을 훈련시키고 실제 하드웨어에 배포하십시오. 도메인 무작위화, 보상 형식 및 시뮬레이션 및 실제 세계 성능 사이의 격차를 이해하십시오. 전송 품질을 검증하기 위해 RCSV [RL 환경]
학생을 위한 무료 자원
[
로봇학 학술원
하드웨어에서 고급 로봇 학습까지 구성된 학습 경로를 완성합니다. 무료, 공개 및 기술 수준에 따라 조직됩니다. 로봇에 새로운 사람이라면 여기에서 시작하십시오.
오픈 아카데미 →](
개발자 위키 및 문서
모든 RCSV 하드웨어에 대한 완전한 기술 문서: 집합 가이드, 펌웨어 설정, ROS2 통합, SDK 참조 및 문제 해결. 검색 가능하고 공개적으로 액세스 할 수 있습니다.
오픈 위키 →](
개방형 데이터 집합
RCSV는 표준 형식으로 조작 데이터 세트를 게시합니다. 자신의 데이터를 수집하지 않고 첫 번째 모방 학습 정책을 훈련하는 데 사용하십시오. 레로봇과 오픈 X-Embodiment 파이프라인과 호환됩니다.
데이터 세트를 탐색합니다 →](
모델 카탈로그 및 예전에 훈련된 무게
일반적인 로봇 학습 모델에 대한 참조 구현 및 사전 훈련 된 무게: ACT, 전파 정책, OpenVLA, Octo. 자신의 데이터에 정밀 조율 또는 실험의 기본 라인으로 사용.
모형을 검색하세요 →](
당신이 만들 수 있는 포트폴리오 프로젝트
강력한 포트폴리오가 로봇 분야에 대한 인터뷰를 얻을 수 있습니다. 여기 RCSV 하드웨어와 함께 완료할 수 있는 구체적인 프로젝트들이 있습니다. 각각의 프로젝트는 고용주나 대학원 입학위원회에 특정 기술을 증명하도록 설계되었습니다.
통신 데이터 수집 파이프라인
** 실력 검증:** 데이터 엔지니어링, ROS2, 시스템 통합. 엔드-투-엔드 파이프라인 구축: 원전화 OpenArm 1, HDF5에서 동기화 카메라 + 공동 데이터를 기록, 데이터 품질을 검증, 작은 데이터 세트를 게시. 프로토콜을 문서화하고 GitHub에 공유. 시간: 2-3 주.
시범법 에서 모방 학습
** 실력 검증:** 기계 학습, 실험 설계, 양적 평가. 선택 및 장소 작업의 100 가지 검증을 수집하고 행동 복제 정책을 훈련하고, 50 개 이상의 실험에 성공률을 평가하고, 학습 곡선 및 실패 분석을 포함한 기술 보고서를 작성합니다. 시간: 4-6 주.
사용자 정의 최종 효과자 설계
** 실력 증명:** 기계 설계, CAD, 제조. 오픈아름 1에 맞춤형 지갑을 설계하여 오픈소스 CAD 파일을 출발점으로 사용한다. 3D 프린트, 3 가지 다른 객체 유형에 테스트하고, 지갑 힘과 성공률을 문서. STL 파일을 게시하고 [포럼]에 로그를 작성한다. 시간: 3-4 주.
시프로-현실 정책 전환
** 실력 검증:** 시뮬레이션, RL, 실제 세계 배포. OpenArm URDF 파일을 사용하여 MuJoCo에서 정책을 훈련하고, 실제 하드웨어에 배포하고 성능 격차를 측정합니다. 문서 도메인 무작위 설정, 실제 vs Sim 성공률 및 적응 전략. 시간: 6-8 주. 고급 프로젝트.
학생 할인 및 기회
학생 하드웨어 가격
검증된 학생들은 RCSV 하드웨어에 할인된 가격을 받는다. 오픈아름 1 학생 가격은 요청에 따라 제공됩니다. 대학 이메일 및 학생 ID를 이메일 [kontak@roboticscenter.ai]
인턴십 및 연구직
RCSV는 로봇 하드웨어, 데이터 수집 운영 및 플랫폼 엔지니어링에 관심이 있는 학생들에게 인턴십 포지션을 제공합니다. 인턴들은 샌프란시스코 시설의 RCSV 엔지니어와 실제 고객 프로젝트에서 직접 작업합니다. 여러분의 레지뷰와 로봇 프로젝트 (GitHub, 포럼 게시물, 비디오) 의 링크를 이메일로 보내주세요.
연구소 방문 및 시설 접근
학생들은 하드웨어 데모, 연구소 투어 및 감독된 하드웨어 세션을 위해 CA 94107, 90 웨일스 스트, 샌프란시스코에 있는 RCSV 시설을 방문할 수 있습니다. 동해안 학생들은 125 웨스턴 애브, 올스턴, MA 02134을 방문 할 수 있습니다. 방문을 최소 3일 전에 [kontak@roboticscenter.ai] (
전시장 및 인정을
[RCSV 쇼케이스] (
학생 들 이 말 하는 것
"저는 제 1학년 때 OpenArm 1에서 첫 번째 모방 학습 파이프라인을 만들었습니다. 문서들은 충분히 좋아서 독립적으로 일할 수 있었습니다. 그리고 제가 갇혀 있을 때, 포럼은 하루 안에 답을 얻었습니다. 그 프로젝트는 저의 최우선 박사 과정에 입학했습니다".
학부, 컴퓨터 과학, UC 버클리
"우리 로봇 클럽은 학생 할인금으로 3개의 오픈아름 유닛을 주문했습니다. 우리는 한 주말에 캔박싱에서 텔레오퍼레이션 데이터를 수집하는 데 이르렀다. 학기말까지 두 팀은 작업 정책을 훈련 시켰습니다. 우리는 포럼에 우리의 구축 로그를 게시하고 RCSV 엔지니어들로부터 피드백을 받았습니다".
조지아 테크 로봇 클럽 회장
"접촉 풍부한 조작에 관한 박사학위 학생으로서, 실제 하드웨어 데이터의 필요성이 있었습니다. 시뮬레이션이 충분하지 않았습니다. RCSV는 한 주 동안 샌프란시스코 시설에서 500개의 시범을 수집하도록 허락했습니다. 데이터는 HDF5 형식으로 되어 교육 파이프라인에 직접 연결되었습니다. 그 데이터 세트는 내 ICRA 제출의 핵심이었습니다".
박사 후보자, 로봇, 스탠퍼드 대학교
8가지 질문
1~ 내가 시작하기 위해 내 로봇이 필요합니까?
로보틱스 아카데미 (Robotics Academy) 와 [Developer Wiki]에서 개념과 소프트웨어를 배우기 위해 시작하세요. 시뮬레이션에서 많은 연습을 할 수 있습니다. 하드웨어에 준비가되면 대학 연구소의 장비를 사용하거나 RCSV 시설을 방문하거나 자신의 단위에서 학생 가격을 신청하십시오.
2.. 어떤 프로그래밍 배경이 필요해요?
파이썬 기본 능력은 시작하기에 충분합니다. 루프를 사용하여 함수를 작성하고 덩굴형 배열과 작업하는 데 편안해야 합니다. 이전 ROS2 경험이 필요하지 않습니다. 아카데미는 처음부터 가르칩니다. CSV 파일을 읽고 데이터를 표시하는 파이썬 스크립트를 작성할 수 있다면 준비가되었습니다.
학생들의 가격을 어떻게 구할 수 있을까요?
학생 ID 및 주문하고자 하는 내용의 대학 이메일 주소 [kontak@roboticscenter.ai] (
4.. RCSV 실험실 방문할 수 있나요?
예. 샌프란시스코 (90 웨일스 스트) 와 올스턴 (Allston) (125 웨스턴 애브) 의 시설 모두 학생 방문자를 환영합니다. 일정을 위해 최소 3일 전에 이메일을 보내십시오. 방문에는 일반적으로 시설 투어, 하드웨어 디모, RCSV 엔지니어와 함께 프로젝트 또는 연구 관심사를 논의하는 시간이 포함됩니다.
5.. 어떻게 연습생 신청을 할 수 있을까요?
[kontak@roboticscenter.ai]
6. 연구 논문에서 RCSV 데이터와 하드웨어를 사용할 수 있나요?
RCSV의 모든 오픈소스 리소스는 학술적 작업에 무료로 사용할 수 있습니다. RCSV 데이터 세트를 출판물에서 인용할 수 있습니다. 논문으로 자료를 수집해야 할 경우, 일정을 논의하고 접근하기 위해 저희에게 연락하십시오. 우리는 데이터 수집 캠페인에 대해 여러 대학의 방문 연구자들을 주최했습니다.
7.. 먼저 뭘 만들어야 할까요?
위 설명된 텔레오퍼레이션 데이터 수집 프로젝트에서 시작하십시오. ROS2를 가르칩니다. 데이터 형식 및 시스템 통합은 구체적이고 완료 가능한 프로젝트입니다. 당신은 2-3 주 이내에 작업 파이프라인과 GitHub 레포를 보여줄 수 있습니다. 거기에서 모방 학습 프로젝트에 이동합니다.
8. RCSV는 유튜브 튜토리얼을 보는 것과 어떻게 비교할 수 있을까요?
유튜브 튜토리얼은 개념을 가르칩니다. RCSV는 개념들을 기술로 바꾸는 구조화된 경로, 실제 하드웨어, 표준 도구, 커뮤니티 피드백을 제공합니다. 모방 학습에 관한 비디오를 보는 것과 실제로 100개의 시범을 수집하고 정책을 훈련하는 것의 차이점은 로봇에 대해 아는 것과 로봇을 할 수 있는 차이입니다.